В системі керування мобільного робототехнічного комплексу (МРТК) один давач може брати участь у формуванні керуючої дії для декількох виконавчих пристроїв, а сигнал, що подається на виконавчий пристрій, може залежати від сигналів декількох давачів. Така структура побудови системи керування МРТК не дозволяє використовувати традиційні способи визначення потрібних частот дискретизації [1–3]. Крім того, програми вводу – виводу сигналів в системі керування через інтерфейсну шину також накладають свої додаткові вимоги на значення частот дискретизації. Тому значення частоти дискретизації аналогових сигналів давачів та виконавчих пристроїв в системах керування МРТК мають вибиратися з обов’язковим врахуванням структури системи.